基于的自动化立体库控制设计分析(2)
3.2通信协议的制定
在采用了联机控制方式后,即可使用计算机和通信系统对PLC 系统进行有效控制,向PLC 系统发出相应指令,而PLC 系统接收到相应指令之后,即可控制步进电机执行这些指令,进而实现对目标货物的自动化存取。PLC 系统通过输入输出接口,与计算机之间进行通信。当需要进行货物存取操作时,操作人员会通过计算机向PLC 系统传送控制信息,PLC 系统接收到控制信息后控制设备,使相应的设备按照指令自动化进行操作,当操作完成后,将相关信息反馈给PLC 控制系统。为确保这一过程中各种信息指令均能够实现高效的传输,就需要设计相应的通信协议,通信协议的设计则要根据所使用控制软件的型号来加以确定,确保控制软件和PLC 编程中的字符数据和波特率均等同。在此基础上,用byte1 表示控制字符,byte2 表示货架水平运动时的脉冲信号,byte3 表示货架垂直运动时的脉冲信号。与此同时,使用类似的方法,对入库、出库、原点和停止等参量进行设置。
3.3程序流程的设计
要确保自动化立体库控制系统所编程序的准确无误,对程序流程进行准确的设计。在这一环节中,应当按照控制系统在功能上的要求加以设计,包括主程序与若干个子程序,其中主程序的主要任务是对系统进行初始化,判断设备运行状态,并对信号输出情况进行控制等;子程序则对应移库、出库和入库的相关操作,当设备启动运行后,先进行自检,判断报警信息或故障信息,确保设备未出现故障且不存在报警源。当此阶段确认无误,且设备处于空闲状态时,则进入准备状态,等待计算机所发出移库、出库或入库的指令,并执行相应的操作,当设备接收到命令后,状态随之转变为“非空闲”,此时的设备除了执行计算机所发出的上一个指令,不再接收其他指令。
4设备调试过程中存在的问题及处理方法
4.1机械手搬运停止后抖动问题的处理
控制机械手的步进电机是通过PLC 系统的高速脉冲信号所控制[4]。因此,在实际的运行过程中,可能出现当前值和目标值之间的偏差,导致机械手在短时间内频繁变更运动方向而发生抖动。对于这一问题,可通过改变程序中目标值设定的方式来解决,将目标值从固定数值变成一段区间内的动态数值,确保当前值在该区间内时机械手停止运行,即可解决机械手的抖动问题[5]。
4.2物品入库位置错误问题的处理
在物品入库的过程中,还有一个识别物品种类的重要环节,入库的物品需要进行种类识别后才能送入仓库相应的位置。为确保自动化立体库的运行效率,物品的传输具有很高的连续性,当上一个物品尚未入库完成时,下一个物品就已通过检测,就会导致这种错误的出现。针对这一问题,需要调整物品类型标志位,将这一环节修改为在机械手抓取物品之后,以确保物品能够准确入库[6]。
4.3机械手碰撞库位问题的处理
机械手碰撞库位情况的发生,主要是因程序编制错误或步进电机定位计算错误而导致。这种问题相对较为严重,很可能会造成机械手等设备发生损坏。对此,要先对机械手的运动情况进行手动测试,将机械手调整到不会出现碰撞的位置,再编制脉冲程序进行调试校准;在调试完成后,适当松动机械手升降部件的螺丝,再重复进行调试校准,确保所有环节均准确无误后,重新紧固机械手升降部位的螺丝。
5结束语
随着科学技术的发展,自动化立体库正被越来越广泛地应用。在自动化立体库的设计中,PLC 技术是提升其工作效率和质量的关键,对提升自动化立体库技术水平有重要的现实意义。因此在今后的工作中,技术人员仍需不断加强创新,不断提升基于PLC 的自动化立体库控制设计水平,为行业发展做出更大贡献。
[1]罗彩玉.基于PLC 的自动化立体仓库控制系统设计[J].中国新通信,2020,22(21):63-64.
[2]白婷婷,许坤.基于PLC 的工业自动化立体仓库控制系统设计方法[J].南方农机,2019,50(4):114.
[3]周刚,张坤平.以PLC 控制为基础的自动化立体车库研究[J].海峡科技与产业,2020(9):54-56.
[4]周晓杰.自动化立体库的应用和管理[J].南方农机,2019,50(12):154.
[5]陈仕彬,李清,张众.自动化立体库优化方法[J].机械工程师,2019(6):78-79+82.
[6]彭宇,李晶.PLC 核心控制下的自动化立体车库系统设计[J].自动化应用,2019(2):15-16+22.
文章来源:《冶金自动化》 网址: http://www.yjzdhzz.cn/qikandaodu/2021/0524/527.html